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本发明实施例公开了手术机器人轨迹跟踪方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：记录在拖动示教过程中手术机器人各个关节的姿态数据；获取手术机器人末端工具在世界坐标系中的坐标，根据患者口腔中的光学定位器，将末端工具在世界坐标系中的坐标转换成口腔...
该专利属于杭州柳叶刀机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州柳叶刀机器人有限公司授权不得商用。

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