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本公开涉及一种胶囊内窥镜控制方法、装置、介质及内窥镜。包括：通过磁性可变的体外手柄在体外与胶囊内窥镜本体的第一磁体和/或第二磁体产生磁力，以在组织腔体内驱动胶囊内窥镜本体运动；控制摄像装置对组织腔体进行拍摄，并控制无线通讯装置发送摄像装置采...
该专利属于于海晶所有，仅供学习研究参考，未经过于海晶授权不得商用。

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