本公开涉及一种胶囊内窥镜控制方法、装置、介质及内窥镜。包括：通过磁性可变的体外手柄在体外与胶囊内窥镜本体的第一磁体和/或第二磁体产生磁力，以在组织腔体内驱动胶囊内窥镜本体运动；控制摄像装置对组织腔体进行拍摄，并控制无线通讯装置发送摄像装置采集的组织图像；确定摄像装置与组织图像对应的组织的相对距离，根据相对距离从预设的识别补偿参数中确定目标识别补偿参数；根据目标识别补偿参数提取组织图像中的组织特征点，将组织特征点与数据库预先存储的各部位组织的特征点进行匹配得到匹配组织特征点；根据匹配组织特征点进行病灶识别得到内窥镜检查结果。可以降低胶囊内窥镜在体内卡滞风险，提高了内窥镜诊断的安全性。安全性。安全性。
【技术实现步骤摘要】
胶囊内窥镜控制方法、装置、介质及内窥镜
[0001]本公开涉及医学诊断
，特别是涉及一种胶囊内窥镜控制方法、装置、介质及内窥镜。
技术介绍
[0002]对于体内的病变、损伤等病灶区域，通常可以通过内窥镜进行窥探，传统的内窥镜通过较长的连接机构连接内窥镜的镜头，从喉咙等器官将内窥镜镜头深入体内，并通过连接机构控制内窥镜镜头前进和拍摄。然而，连接机构需要一直卡在喉咙等器官处，连接机构的伸动导致患者及其难受。
[0003]相关技术中，通过胶囊内窥镜观察病灶区域，例如通过吞服等方式将胶囊内窥镜送入体内，胶囊内窥镜通常具有摄像装置和受外部磁控装置控制的磁体，从而通过磁控装置控制胶囊内窥镜，从而使得不用通过连接机构控制内窥镜，可以有效地避免引起患者不适。然而，通过磁控装置控制胶囊内窥镜，可能导致胶囊内窥镜在体内卡滞，移动速度较慢甚至无法移动，不仅导致诊断效率较低，而且安全性也较低。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对胶囊内窥镜在体内卡滞风险较高，且移动速度较慢甚至无法移动，导致诊断效率和安全性较低的问题，提供一种胶囊内窥镜控制方法、装置、介质及内窥镜。
[0005]本公开第一方面，提供一种胶囊内窥镜控制方法，所述胶囊内窥镜包括胶囊内窥镜本体和磁性可变的体外手柄，所述胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，所述方法包括：
[0006]在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动；
[0007]控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像；
[0008]确定所述摄像装置与所述组织图像对应的组织的相对距离，并根据所述相对距离从预设的识别补偿参数中确定目标识别补偿参数；
[0009]根据所述目标识别补偿参数提取所述组织图像中的组织特征点，并将所述组织特征点与数据库预先存储的各部位组织的特征点进行匹配，得到匹配组织特征点；
[0010]根据所述匹配组织特征点进行病灶识别，得到内窥镜检查结果。
[0011]在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄为磁极可变的体外手柄，所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：
[0012]通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述
第一磁体和/或第二磁体产生吸引力，以牵引所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，
[0013]通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生排斥力，以推动所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，
[0014]通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体产生排斥力，和/或，与所述胶囊内窥镜本体的所述第二磁体产生排斥力，以驱动所述胶囊内窥镜本体运动。
[0015]在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄为磁力大小可变的体外手柄，所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：
[0016]确定所述磁力大小可变的体外手柄当前的第一磁力，并确定所述磁力大小可变的体外手柄当前与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生的第二磁力；
[0017]确定所述第二磁力是否满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件，所述驱动条件包括磁力大小是否处于预设磁力范围内；
[0018]在所述第二磁力不满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件的情况下，调整所述第一磁力的大小，以使得所述第二磁力在满足驱动所述驱动条件的情况下驱动所述胶囊内窥镜本体。
[0019]在其中一个实施例中，所述磁性可变的体外手柄包括第一手柄和第二手柄，其中，所述第一手柄和第二手柄为磁极相反的两个手柄；
[0020]所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：
[0021]在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，从体外的不同部位，分别通过所述第一手柄和所述第二手柄对所述胶囊内窥镜本体进行驱动；
[0022]其中，通过向相同方向移动所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体前进，和/或，通过向相同方向旋转所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体旋转。
[0023]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0024]对所述胶囊内窥镜进行触壁检测；
[0025]若确定所述胶囊内窥镜触壁，通过所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄当前的磁力大小、所述第一手柄所处的第一体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第一组织结构、所述第二手柄所处的第二体外部位到所述胶囊内窥镜的位置之间的第二组织结构，确定所述第一手柄以及所述第二手柄的调整策略，其中所述调整策略包括磁力大小调整和所处体外部位调整。
[0026]在其中一个实施例中，在所述控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像的步骤之前，包括：
[0027]重复执行以下步骤，向所述摄像装置的正前方发射探测光线，并接收经所述组织腔体反射的反射光线；
[0028]确定所述反射光线中各颜色通道强度比例，并确定所述反射光线的各颜色通道强
度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例是否存在的差异，在存在差异的情况下，根据所述差异确定所述组织腔体的氧饱和度；
[0029]根据所述氧饱和度与预设的参考氧饱和度，确定针对所述输出功率比值的调节量，并根据所述调节量调节所述探测光线中各颜色通道的输出功率比值，直至所述反射光线的各颜色通道强度比例与所述探测光线的各颜色通道强度比例不存在差异。
[0030]本公开第二方面，提供一种胶囊内窥镜控制装置，所述胶囊内窥镜包括胶囊内窥镜本体和磁性可变的体外手柄，所述胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，所述装置包括：
[0031]第一控制模块，用于在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动；
[0032]第二控制模块，用于控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像；
[0033]确定模块，用于确定所述摄像装置与所述组织图像对应的组织的相对距离，并根据所述相对距离从预设的识别补偿参数本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种胶囊内窥镜控制方法，其特征在于，所述胶囊内窥镜包括胶囊内窥镜本体和磁性可变的体外手柄，所述胶囊内窥镜本体设置有一摄像装置和一无线通讯装置，并具有磁极相反的第一磁体和第二磁体，所述方法包括：在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动；控制所述摄像装置对所述组织腔体进行拍摄，并控制所述无线通讯装置发送所述摄像装置采集的组织图像；确定所述摄像装置与所述组织图像对应的组织的相对距离，并根据所述相对距离从预设的识别补偿参数中确定目标识别补偿参数；根据所述目标识别补偿参数提取所述组织图像中的组织特征点，并将所述组织特征点与数据库预先存储的各部位组织的特征点进行匹配，得到匹配组织特征点；根据所述匹配组织特征点进行病灶识别，得到内窥镜检查结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁性可变的体外手柄为磁极可变的体外手柄，所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生吸引力，以牵引所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或第二磁体产生排斥力，以推动所述胶囊内窥镜本体运动；和/或，通过调整所述磁性可变的体外手柄的磁性，在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体产生排斥力，和/或，与所述胶囊内窥镜本体的所述第二磁体产生排斥力，以驱动所述胶囊内窥镜本体运动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁性可变的体外手柄为磁力大小可变的体外手柄，所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包括：确定所述磁力大小可变的体外手柄当前的第一磁力，并确定所述磁力大小可变的体外手柄当前与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生的第二磁力；确定所述第二磁力是否满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件，所述驱动条件包括磁力大小是否处于预设磁力范围内；在所述第二磁力不满足驱动所述胶囊内窥镜本体的驱动条件的情况下，调整所述第一磁力的大小，以使得所述第二磁力在满足驱动所述驱动条件的情况下驱动所述胶囊内窥镜本体。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述磁性可变的体外手柄包括第一手柄和第二手柄，其中，所述第一手柄和第二手柄为磁极相反的两个手柄；所述通过所述磁性可变的体外手柄在体外与所述胶囊内窥镜本体的所述第一磁体和/或所述第二磁体产生磁力，以在所述组织腔体内驱动所述胶囊内窥镜本体运动的步骤，包
括：在所述胶囊内窥镜本体进入组织腔体内的情况下，从体外的不同部位，分别通过所述第一手柄和所述第二手柄对所述胶囊内窥镜本体进行驱动；其中，通过向相同方向移动所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体前进，和/或，通过向相同方向旋转所述第一手柄和所述第二手柄，以磁引导所述胶囊内窥镜本体旋转。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶红霞，
申请(专利权)人：于海晶，
类型：发明
国别省市：
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