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在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆设备。一种用于通过接收多个道路几何形状的信息和驾驶场景来实现车辆的车道保持辅助单元的方法，其中至少一个驾驶场景与目标路径和用于引导车辆与目标路径汇合的参考路径相结合，所述目标路径与车道中心平行并且以希望...
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