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本发明涉及一种浅海非均匀媒质中的无人潜航器定位方法和系统，方法包括：获取所需定位的浅海区域的浅海环境声速的样本；获取无人潜航器信号的声压；根据声速的样本构建声速中含有随机变量的非均匀媒质声传播模型；通过Karhunen
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该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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