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本申请提供了一种边界简化方法、路径规划方法、装置、设备及系统，该边界简化方法包括：从原始边界线中的多个边界点中确定当前关键点和当前候选点，当前关键点和当前候选点之间存在至少一个边界点；根据各边界点分别与当前关键点和当前候选点之间的连线的距离...
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