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本实用新型涉及海底油管检测设备技术领域，尤其涉及一种应用ROV的深水管道无损检测设备，包括上位机、遥控无人潜水器以及用于在油管上攀爬的管壁攀爬机器人，所述管壁攀爬机器人上通过第一密封机构密封固定设有stm32采集与信号处理装置，所述管壁攀爬...
该专利属于北京石油化工学院所有，仅供学习研究参考，未经过北京石油化工学院授权不得商用。

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