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本发明提供了一种车道偏离预警方法、装置、控制装置及存储介质，该方法包括：获取初始时刻之后车辆在至少一个预设时刻的车道线距离，初始时刻为接收到初始预警模块发送车道偏离预警信号的时刻；获取车辆在目标时间段的总压线时间，目标时间段为初始时刻到至少...
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