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本发明公开一种无人机运行管控方法，首先在飞行区域内依据建筑物高度划分无人机飞行高度区间，每个无人机飞行高度区间内影响无人机飞行安全的建筑物数量、位置不同；再分别求解每个飞行高度区间距离最短的飞行路径，采用Voronoi图和Dubins几何学...
该专利属于中国民航大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国民航大学授权不得商用。

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