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本发明实施例公开了一种基于自适应力反馈的血管介入机器人系统主端控制方法，其中方法包括：构建电机模型；构建滑轨模型；获取从端传感器信号，对从端传感器信号进行滤波；构建所述电机的参考模型，基于所述参考模型，设置控制器对所述电机模型的参数进行实时...
该专利属于杭州柳叶刀机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州柳叶刀机器人有限公司授权不得商用。

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