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本实用新型涉及一种扭矩扳手装置及包含该扭矩扳手装置的装卸机器人，在对螺栓进行的拧紧时，可先采用输出扭矩较小的驱动机构驱动旋转杆转动，以拧动螺栓进行初步的装配；随着旋转杆的转动，可依次采用输出扭矩逐渐增大的驱动机构驱动旋转杆转动，直至螺栓拧紧...
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