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本发明涉及一种用于下水管道穿线的设备及方法，包括微型潜水器和与微型潜水器配合的释放和捕获机构，微型潜水器包括信号捕捉系统、俯仰控制推进器、动力推进器和深度传感器，其中俯仰控制推进器设于微型潜水器的前端，在微型潜水器的靠尾部两侧各设有一个动力...
该专利属于南京安透可智能系统有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京安透可智能系统有限公司授权不得商用。

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