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一种机器人清洁器可包括：主体；一个或多个驱动轮，其耦合到所述主体；一个或多个表面类型传感器，其耦合到所述主体，所述一个或多个表面类型传感器被配置成接收从待清洁表面反射的机器人电机声音，所述机器人电机声音由所述机器人清洁器的一个或多个电机产生...
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