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本发明实施例提供了一种相机位姿确定方法和装置，所述方法包括：获取相机采集的多个图像帧；将非关键帧划分为多个图像块，从多个图像块中提取满足预设特征点条件的角点作为特征点，以及根据相邻的非关键帧之间匹配的特征点采用光流法确定第一相机相对位姿；从...
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