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一种具边缘及障碍检测的盘式清洁装置，包括机壳，机壳通过至少一风道与至少一负压部相连接，负压部用以将机壳吸附在平整物体表面，风道底面设有至少一位移清洁单元，位移清洁单元用以提供清洁装置位移的动力以及清洁平整物体表面，机壳底面至少于对称的边缘处...
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