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本发明公开了基于卡尔曼滤波的虚拟力导向无人机编队抖动消除方法，该方法包括以下步骤：首先，基于合力计算球形簇集合每层无人机的加速度，并将计算所得结果作为卡尔曼滤波的初始值；然后，确定无人机在k时刻的状态矩阵、测量矩阵、状态转移矩阵、系统输入矩...
该专利属于重庆擎羚科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过重庆擎羚科技有限公司授权不得商用。

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