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本发明公开了一种适用于毫米波雷达的室内自定位方法及系统，首先利用毫米波雷达原始数据的预处理生成场景中障碍物的三维点云。其次通过DBSCAN聚类和最近邻准则提取并匹配特征点对；再次通过构造非线性优化函数并采用LM方法求解得到相邻帧的变换关系；...
该专利属于武汉大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉大学授权不得商用。

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