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本发明公开了一种模块化的伺服驱动器软件框架及其设计方法，其中框架包括：通信模块，硬件模块负责完成驱动配置，虚拟模块负责协议帧的封装与解析；指令模块，硬件模块负责从通信模块处装载指令数据，虚拟模块负责使控制指令参与到系统环路运算中；控制器虚拟...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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