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本发明涉及一种无人艇实时避障方法及系统，该方法包括基于无人艇路径规划属性信息，采用自适应步长的细菌觅食算法，确定无人艇的最佳目标路径；当无人艇在行进过程中发现动态障碍物时，根据动态障碍物的位置信息和速度信息，判断无人艇继续按照最佳目标路径行...
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