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本申请实施例涉及航线规划领域，提供一种航线规划方法、作业控制方法及相关装置，当无人设备在作业区域中执行多架次任务时，对于每一个接下来将要作业的架次(即，当前架次)，通过最近一个架次(即，上一架次)的断点位置确定未作业区域，所以能够保证每一个...
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