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本发明提供了一种三自由度液压关节，属于液压驱动及伺服控制领域。本发明内转子摆动叶片外面套有中间体摆动叶片，内转子摆动叶片与中间体摆动叶片内型腔构成两个容腔，实现内转子绕其输出轴转动的第一个自由度；中间体摆动叶片嵌套在外转子空腔内，将外转子空...
该专利属于哈尔滨工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学授权不得商用。

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