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本发明公开了一种基于惯性测量单元的融合定位方法，该方法包括：将采集到的历史IMU数据及历史轮速脉冲馈入卡尔曼滤波模型获得历史定位信息；基于历史定位信息和采集到的历史定位基准信息，利用卷积神经网络训练卡尔曼滤波模型的第一影响参数，以使得历史定...
该专利属于华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司授权不得商用。

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