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本公开提供了一种三维数据增强、模型训练检测方法、设备及自动驾驶车辆，涉及数据处理领域，具体涉及深度学习、自动驾驶等领域，包括：获取原始二维图像和原始二维图像匹配的真值标注数据；根据目标变换元素对原始二维图像和二维真值标注数据变换得到变换二维...
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