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本发明提供一种基于模型的多自由度机械臂的最优轨迹规划方法，由上位机、机械臂控制器、反馈控制模块、机械臂和最优轨迹规划模块配合完成，该基于模型的多自由度机械臂的最优轨迹规划方法设计合理，采用非因果建模语言建立机械臂动力学系统模型，由此表达四轴...
该专利属于武汉鼎元同立科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过武汉鼎元同立科技有限公司授权不得商用。

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