下载基于八叉图和三维正态分布优化匹配的3D激光SLAM方法及移动机器人的技术资料

文档序号:32741788

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本发明公开的一种基于八叉图和三维正态分布优化匹配的3D激光SLAM方法,包括如下步骤:S1、基于首个3D激光帧初始化八叉图内体素的占据概率;S2、计算八叉图体素点集的三维正态分布参数;S3、基于当前激光帧构建八叉图中的体素占据概率及三维正态...
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