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本发明涉及一种耦合约束多智能体分布式鲁棒非线性模型预测控制方法，引入预设控制和预设状态概念，通过设计预设状态与优化问题真实预测状态之间偏差，以及构造智能体之间预设状态约束，实现智能体之间耦合约束条件的解耦，采用管模型预测控制收缩约束的思想，...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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