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一种装置包括具有电机和同轴驱动器轴的驱动器；具有第一臂和第二臂的臂组件；以及控制器。第一臂包括第一上臂、第一前臂、第一末端执行器和第一传动装置，其中第一传动装置包括非圆形滑轮，并且第一上臂和第一前臂具有不相等的有效长度。第二臂包括第二上臂、...
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