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本发明公开了一种水下机器人推进器故障诊断与容错控制方法，包括步骤：(1)提出改进的Elman网络对水下机器人建立运动模型，具有更快的学习收敛速度和泛化能力；基于RBF神经网络，设计了推进器电压电流预测器。(2)将改进的Elman网络输出的数...
该专利属于江苏科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏科技大学授权不得商用。

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