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本发明涉及一种旋翼无人机编队控制技术，具体为一种基于虚拟结构的多旋翼无人机编队保持与避碰控制方法，通过采用虚拟结构法对多架无人机构建一个虚拟刚体结构体，定义虚刚体的构型，再通过对无人机设置安全距离，包括以下操作步骤：S1：根据虚拟结构法拟定...
该专利属于江苏理工学院所有，仅供学习研究参考，未经过江苏理工学院授权不得商用。

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