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本发明公开了一种基于脉冲神经网络内在可塑性的机器人退化环境避障方法。该方法包括动态能量阈值模块、动态时间阈值模块、生物合理的动态能量
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该专利属于大连理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连理工大学授权不得商用。

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