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本发明涉及一种含变杆长平行四边形闭环子链的四自由度并联机器人，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和动平台。所述第一支链、第二支链、第三支链、第四支链呈90
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该专利属于江西制造职业技术学院所有，仅供学习研究参考，未经过江西制造职业技术学院授权不得商用。

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