【技术实现步骤摘要】
含变杆长平行四边形闭环子链的四自由度并联机器人
[0001]本专利技术涉及工业机器人领域，特别是一种含变杆长平行四边形闭环子链的四自由度并联机器人。
技术介绍
[0002]并联机器人和串联机器人一起构成工业机器人的重要部分，并联机器人具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，在食品、医药、电子等轻工业中应用最为广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。随着并联机器人在市场中的应用日益广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。并联机器人是由动平台、静平台以及连接动平台和静平台的两个或两个以上独立运动支链组成的闭环系统，与传统串联机器人相比，并联机器人没有误差累积，运动精度高，驱动可以布置在静平台附近，运动惯量小，动态性好等优点。
[0003]目前具有三平动一转动自由度的四自由度并联机器人在物料搬取、表面装配、零件加工等工业领域具有广泛应用。为了满足更多的工业需求，相继专利技术了四支链的H4、I4、Heli4及Par4等机构，其中具有四支链、双动平台的可实现SCARA运动的H4型并联机构成功实现商业化，典型...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.含变杆长平行四边形闭环子链的四自由度并联机器人，包括机架0、第一支链1、第二支链2、第三支链3、第四支链4、第一电机110、第二电机210、第三电机310、第四电机410和动平台5，其特征在于：所述第一支链1包括第一主动杆112、第一连杆116、第二连杆117、第三连杆120、第四连杆121、第一连接件122、第二连接件113，第一连杆116通过第一转动副114与第一主动杆112连接，第二连杆117通过第二转动副115与第一主动杆112连接，第一连接件122通过第三转动副123与第一连杆116连接，第一连接件122通过第四转动副124与第二连杆117连接，第三连杆120通过第一移动副118与第一连杆116连接，第四连杆121通过第二移动副119与第二连杆117连接，第二连接件113通过第一球铰125与第三连杆120连接，第二连接件113通过第二球铰126与第四连杆121连接；所述第一支链1的第一主动杆112通过第一零一转动副111与第一电机110连接，所述第一电机110固定在机架0上，所述第一支链1的第二连接件113通过一零二转动副51与动平台5连接，第一零一转动副111轴线与第一转动副114轴线垂直，第一零一转动副111轴线与第二转动副115轴线垂直，第一转动副114、第二转动副115、第三转动副123和第四转动副124的轴线相互平行，第一转动副114轴线和第二转动副115轴线的距离与第三转动副123轴线和第四转动副124轴线的距离相等，第一转动副114轴线和第二转动副115轴线的距离与第一球铰125中心和第二球铰126中心的距离相等，第一球铰125中心到第一转动副114轴线的距离与第二球铰126中心到第二转动副115轴线的距离相等；所述第二支链2包括第二主动杆212、第五连杆216、第六连杆217、第七连杆220、第八连杆221、第三连接件222、第四连接件213，第五连杆216通过第五转动副214与第二主动杆212连接，第六连杆217通过第六转动副215与第二主动杆212连接，第三连接件222通过第七转动副223与第五连杆216连接，第三连接件222通过第八转动副224与第六连杆217连接，第七连杆220通过第三移动副218与第五连杆216连接，第八连杆221通过第四移动副219与第六连杆217连接，第四连接件213通过第三球铰225与第七连杆220连接，第四连接件213通过第四球铰226与第八连杆221连接；所述第二支链2的第二主动杆212通过第二零一转动副211与第二电机210连接，所述第二电机210固定在机架0上，所述第二支链2的第四连接件213通过二零二转动副52与动平台5连接，第二零一转动副211轴线与第五转动副214轴线垂直，第二零一转动副211轴线与第六转动副215轴线垂直，第五转动副214、第六转动副215、第七转动副223和第八转动副224的轴线相互平行，第五转动副214轴线和第六转动副215轴线的距离与第七转动副223轴线和第八转动副224轴线的距离相等，第五转动副214轴线和第六转动副215轴线的距离与第三球铰225中心和第四球铰226中心的距离相等，第三球铰225中心到第五转动副214轴线的距离与第四球铰2...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹晓晖，王红州，占晓煌，郑小民，易忠永，刘锦锋，徐在阳，李乐晨，古炎斌，
申请(专利权)人：江西制造职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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