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本发明提供一种基于无人自行车的切换PID控制方法、系统及仿真方法。本发明方法，包括构建无人自行车的动力学模型，获取无人自行车车体的倾斜角和倾斜角速度；对获取的倾斜角和倾斜角速度数据进行处理，生成相应的控制指令；基于对应的控制指令，使车体倾斜...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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