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本申请提供一种车辆定位方法、装置、车辆和可读存储介质，所述方法包括：采用目标数据源的当前数据初始化数据滑窗的第一个窗口并确定第一个窗口的融合位姿，目标数据源包括车辆的组合导航位姿、航位推算位姿、车道线感知数据；具有最新的目标数据源的当前窗口...
该专利属于广州小鹏自动驾驶科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州小鹏自动驾驶科技有限公司授权不得商用。

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