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本发明提出一种抓钢装置的运动规划方法及系统，包括设置所述抓钢装置的运动任务的初始条件和结束条件，并根据所述初始条件和结束条件将所述运动任务拆分为多个运动行为，根据所述运动行为创建行为树，按照所述运动行为的执行先后顺序依次创建所述行为树的主节...
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