一种抓钢装置的运动规划方法及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种抓钢装置的运动规划方法及系统，包括设置所述抓钢装置的运动任务的初始条件和结束条件，并根据所述初始条件和结束条件将所述运动任务拆分为多个运动行为，根据所述运动行为创建行为树，按照所述运动行为的执行先后顺序依次创建所述行为树的主节点，所述主节点中至少包括一个所述运动行为的执行结果；以完成所述主节点运动行为对应的所述抓钢装置执行动作作为所述主节点的子节点，其中，所述子节点按照对应执行动作的执行顺序依次执行；循环执行所述行为树各节点，直到所有节点执行成功，完成所述运动任务；本发明专利技术可有效提高抓钢任务执行的自动化水平，提高工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种抓钢装置的运动规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及钢铁生产制造自动化领域，尤其涉及一种抓钢装置的运动规划方法及系统。

技术介绍

[0002]废钢是钢铁生产过程中关键原料，是长流程转炉的炼钢添加料或短流程电炉的炼钢主料。其主要作业流程为：首先将外购废钢及厂内废钢转运至废钢堆场，在堆场内完成分类、切割、压缩、打包等作业流程，并按照规格类型在配料间进行配料，再根据下游生产计划通过转运车辆将合格废钢运送至炼钢车间。废钢运输及处理过程中需要多种作业机械及车辆协同作业，其中抓钢机、质检机、运输车辆、切割机、破碎机打包机等工程设备，广泛应用于钢铁企业以及钢材贸易商等废钢堆场。
[0003]目前，钢铁生产企业(包括钢铁生产企业、废钢加工企业等)的作业目前尚无成熟的废钢全流程解决方案，其废钢运输及作业流程，如装卸、取样、切割等流程，均采用人工作业方式完成，智能化水平较低。

技术实现思路

[0004]鉴于以上现有技术存在的问题，本专利技术提出一种抓钢装置的运动规划方法及系统，主要解决现有废钢处理过程自动化程度低的问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓钢装置的运动规划方法，其特征在于，包括：设置所述抓钢装置的运动任务的初始条件和结束条件，并根据所述初始条件和结束条件将所述运动任务拆分为多个运动行为；根据所述运动行为创建行为树，按照所述运动行为的执行先后顺序依次创建所述行为树的主节点，所述主节点中至少包括一个所述运动行为的执行结果；以完成所述主节点运动行为对应的所述抓钢装置执行动作作为所述主节点的子节点，其中，所述子节点按照对应执行动作的执行顺序依次执行；循环执行所述行为树各节点，直到所有节点执行成功，完成所述运动任务。2.根据权利要求1所述的抓钢装置的运动规划方法，其特征在于，所述主节点作为对应子节点的后置条件，当且仅当所述主节点反馈执行失败或处于执行中时，依次执行对应的子节点，否则不执行子节点。3.根据权利要求1所述的抓钢装置的运动规划方法，其特征在于，所述子节点按照对应执行动作的执行顺序依次执行，包括：当且仅当当前子节点反馈执行成功时，执行下一个子节点。4.根据权利要求1所述的抓钢装置的运动规划方法，其特征在于，所述运动任务包括抓料和卸料；所述运动行为包括向料堆移动、执行部件抓料、转向载料设备、向载料设备移动，执行部件卸料。5.根据权利要求1所述的抓钢装置的运动规划方法，其特征在于，所述抓钢装置包括转台、机械臂和末端执行器，所述向料堆移动对应的执行动作包括：调整所述转台朝向料堆以及移动所述机械臂至料堆；执行部件抓料对应的执行动作包括：判断机械臂位于料堆上方以及控制所述末端执行器抓料；转向载料设备对应的执行动作包括：判断所述末端执...

【专利技术属性】
技术研发人员：周嘉洛，陈波，石清庆，何立，陈开，
申请(专利权)人：中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：发明
国别省市：