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本发明属于移动机器人的同步定位与构建地图(SLAM)领域，提供了一种改进图优化的地图构建方法及系统。该方法包括，获取数据信息，基于所述数据信息建立顶点与顶点间的约束关系，得到第一位姿和第一位姿图；按照观测距离的不同为第一位姿图中的每个单元格...
该专利属于济南大学所有，仅供学习研究参考，未经过济南大学授权不得商用。

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