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本发明提出一种基于速度障碍的感知约束下多无人机协同避碰方法，在多个旋翼无人机组成的分布式多无人机系统中，设计协同避碰算法，使无人机基于观测的状态信息(位置、速度)实现交互避碰，只基于观测信息实现避碰，这使得多无人机系统更为灵活，基于观测信息...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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