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本发明公开了基于PD+鲁棒控制器的并联机器人轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：建立并联机器人基本动力学模型；引入摩擦模型建立并联机器人完整动力学模型；基于PD控制器对并联机器人进行轨迹跟踪控制；对并联机器人完整动力学模型进行动力学参数辨识；基...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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