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本发明公开了一种动态的高速嵌套前瞻规划方法，包括：计算过渡圆弧半径初始值；检测过渡圆弧的存在性，若不存在，则对当前过渡圆弧的半径进行初次调整；再次调整过渡圆弧半径；检测调整是否过度；判断从前一个圆弧到后一个圆弧的速度是加速过程还是减速过程；...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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