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本公开揭示了一种恒力自适应马桶清洁机器人，包括：旋转机构、摆杆机构、恒力刷头、伸缩机构、驱动机构、升降机构、控制机构和电滑环组件。本公开设计了一种能够与马桶内壁保持恒力接触的刷头，保证了良好的清洁效果；另外，刷头还可以展开或收缩，能够对马桶...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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