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本申请涉及管道清理领域，涉及一种管内清理机器人。该机器人包括：旋转动力机构、刮刀以及螺旋行走轮。刮刀传动连接于旋转动力机构的第一输出端，螺旋行走轮传动连接于第二输出端。螺旋行走轮的表面具有凸出的螺旋状的摩擦部，摩擦部用于与管道内壁接触并产生...
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