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本发明提出一种基于多智能体时空建模与决策的人机协同感知方法，包括：步骤1，启动全分布式的多智能体深度强化学习框架FD
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该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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