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本发明属于机械臂控制技术领域，具体公开一种基于关节性能限制的机械臂运动时间优化方法，包括以下步骤：（1）构造映射；（2）对机械臂关节电机进行力矩限制；（3）对轨迹点位进行加速度求解，获取加速度限制值；（4）将机械臂关节电机的速度限制映射为沿...
该专利属于季华实验室所有，仅供学习研究参考，未经过季华实验室授权不得商用。

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