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本实用新型公开了一种柔性关节结构，包括骨架结构、包裹在骨架结构外层的柔性调节层、与柔性调节层相适配的驱动线；骨架结构为在外力作用下进行弯曲及复位运动的部件；骨架结构内部设有贯通的容置腔，给驱动线施加外力，在外力的作用下驱动线驱动柔性调节层，...
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