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提供一种具有可变刚度球铰的X形臂，包括：本体，位于中部；第一车桥连接臂，包括：第一臂体，与所述本体连接；具有第一中心通孔的第一连接部，与所述第一臂体连接；第一可变刚度球铰或可变刚度橡胶衬套，设置于所述第一中心通孔中且与车桥连接；第一横梁连接...
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