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本发明提供基于定位精度的无人机编队航迹规划方法，包括初步规划和精确规划，初步规划是通过传统启发式算法，考虑无人机飞行过程中的安全性和无人机运动学限制，设置合适的步长对主机进行航迹规划；初步规划生成主机的航迹，并记录主机在每个步长结束时的位置...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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