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本发明提供了一种受限水域智能航行方法及装置，其方法包括：构建受限水域实时航行环境场景模型，并基于相互舷角比对的会遇局面类型辨识模型确定本船与目标船的会遇局面类型；构建本船动态船舶领域模型并提出一种融合时间碰撞危险度和空间碰撞危险度的碰撞危险...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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