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本发明公布了基于策略集合MADDPG多无人机协同攻防对抗方法，所述方法首先构建多无人机协同攻防对抗作战任务环境；其次建立多无人机系统的联合状态空间和联合动作空间；然后，针对多无人机攻防对抗问题设计了基于群体目标的奖赏函数，包括进攻方无人机和...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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