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本发明涉及汽车控制技术领域，提供了一种车辆泊车辅助方法，所包括如下步骤：S1、在车速低于车速阈值时，基于泊车指令搜索是否存在可用停车空间；S2、若检测结果为是，且车速为零时，规划车辆当前位置至可用停车空间上目标位置的泊车入库路线。本自动搜索...该专利属于芜湖雄狮汽车科技有限公司奇瑞汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过芜湖雄狮汽车科技有限公司奇瑞汽车股份有限公司授权不得商用。